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    迷路就靠有單片機(jī)的機(jī)器人指引尋跡

    2014-07-24 09:51 來源:電子信息網(wǎng) 作者:娣霧兒

    本文介紹基于單片機(jī)的尋跡機(jī)器人系統(tǒng),主要應(yīng)用MSP430作控制核心,直流電機(jī)、舵機(jī)、一體紅外接收頭等相結(jié)合組成整個系統(tǒng)。此系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)簡單,易于開發(fā),嚴(yán)格控制各元件采購成本,所以價(jià)格低廉,安全可靠,操作方便。

    1 系統(tǒng)原理

    1.1 自動尋跡模塊的系統(tǒng)原理

    本設(shè)計(jì)中自動尋跡模塊主要由單片機(jī)及其外同電路、紅外尋跡電路、直流電機(jī)控制電路等組成。正常工作時,單片機(jī)循環(huán)檢測紅外尋跡電路輸出信號,據(jù)此產(chǎn)生直流電機(jī)控制信號,當(dāng)系統(tǒng)檢測到工作方式發(fā)生改變時,系統(tǒng)進(jìn)入相應(yīng)方式。其原理框圖如圖1、圖2所示。

    單片機(jī)1

    圖1 自動尋跡模塊原理框圖

    單片機(jī)2

    圖2 自動尋跡模塊原理框圖

    1.2 六自由度機(jī)械手模塊的系統(tǒng)原理

    系統(tǒng)的設(shè)計(jì)采用模塊化的方法,將機(jī)械于劃分為基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以MSP430單片機(jī)為主控制器,具體控制部分框圖見圖3。

    單片機(jī)3

    圖3 六自由度模塊的原理框圖

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    單片機(jī) 機(jī)器人

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