本文介紹基于單片機的尋跡機器人系統,主要應用MSP430作控制核心,直流電機、舵機、一體紅外接收頭等相結合組成整個系統。此系統軟硬件設計簡單,易于開發,嚴格控制各元件采購成本,所以價格低廉,安全可靠,操作方便。
1 系統原理
1.1 自動尋跡模塊的系統原理
本設計中自動尋跡模塊主要由單片機及其外同電路、紅外尋跡電路、直流電機控制電路等組成。正常工作時,單片機循環檢測紅外尋跡電路輸出信號,據此產生直流電機控制信號,當系統檢測到工作方式發生改變時,系統進入相應方式。其原理框圖如圖1、圖2所示。
圖2 自動尋跡模塊原理框圖
1.2 六自由度機械手模塊的系統原理
系統的設計采用模塊化的方法,將機械于劃分為基座、手臂、手腕、手部4部分。控制器以MSP430單片機為主控制器,具體控制部分框圖見圖3。
圖3 六自由度模塊的原理框圖