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    多種傳感器提供GPS導航應用中的盲區補償

    2014-03-31 13:23 來源:電子信息網 作者:蒲公英

    GPS導航應用中的盲區補償主要就是在GPS信號不好的時候為系統提供如下參考信息作為補償:方向、(到達興趣點的)距離、高度。方向主要由電子羅盤、陀螺儀等傳感器提供,距離則由加速度傳感器提供、當然有些應該當中也經常使用電子羅盤或陀螺儀來推算距離,高度則一般由氣壓傳感器來測量。

    在使用了盲區補償傳感器的GPS導航系統,如果沒有丟失GPS信號,可以使用GPS衛星進行導航,如果丟失了GPS信號,則使用輔助傳感器進行補償,推算出行進的距離及方向。因為需要在目的地之間標記出路線圖,因此在只有GPS的系統中,當沒有衛星信號時,就需要輔助傳感器推算標記路線。

    電子羅盤提供的是靜態絕對方向信息,而陀螺提供的是汽車轉向的瞬間角速度變化信息。當汽車行駛在磁場干擾大的地方,這時電子羅盤的偏差就會相對很大,而陀螺儀提供的轉向信息就成為判斷方向的主要依賴。陀螺儀在使用中,還存在累計誤差和漂移,功耗大的問題,而且由于陀螺提供的只是瞬間轉向信息,既然是轉向角度,那么就需要參照基準方向,才知道轉過了多少角度,這時指南針提供的絕對方向就成為陀螺的參照方向。可見,陀螺和電子羅盤是相互補償的,兩個一起使用能達到更好的效果。但是出于成本考慮,如果只能選一種,那么寧愿選擇電子羅盤,因為電子羅盤所起的作用更大。

    陀螺在使用的過程中還存在一個問題,那便是要得到準確的瞬間水平轉向信息,陀螺就必須保持軸線總是垂直于水平面。如果陀螺安裝不垂直或者因為車體轉彎傾斜,就會導致軸線不垂直于水平面,Yaw陀螺測出來就是一個斜面上的Yaw 轉向信息,導致導航誤差。這時候,加速度傳感器的傾角分量又可以為Yaw 陀螺進行傾斜補償。或者增加一個橫滾陀螺,當然也可以直接使用雙軸陀螺。

    加速度在GPS導航補償系統中主要是計算行進距離,通過加速度傳感器輸出的加速度值通過積分計算出速度,通過速度的積分再得到距離,從而推算物體的即時位置,從而實現GPS衛星信號丟失的補償作用。

    高度計在GPS導航中可實現提高導航的精度,這就是高程盲區補償,通常GPS提供x,y,z,heading,Time 信息, x,y 即經緯度,z就是高度。通常,GPS輸出的這5個信息的信號準確度是同步的,如果高度不準,那么其他信息都可能不準,反之亦然。于是,BMP085氣壓傳感器經常被用來做參照系,判斷GPS的信息是否準確,剔除不準確的GPS信號點,從而提供GPS導航的精度,同時改善目前GPS不能識別橋上橋下的問題。 當然這里的氣壓傳感器經常是在GPS信號正常時使用,在丟失信號時是無法使用的。它只能知道他的高度而不能推算出位置。

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